Fueron los romanos quienes, al traducir el término griego que la describía, la bautizaron como pene iscola («casi isla»), dándole el nombre que ha evolucionado hasta nuestros días. Más tarde, durante la dominación musulmana, el peñón se transformó en una plaza fuerte inexpugnable que marcaba la frontera entre Al-Ándalus y los reinos cristianos del norte.




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